Da Piacenza, nel 1455 era alla corte sforzesca di Milano per le coreografie e partecipare di persona alle danze per le nozze di Tristano Sforza. Qui ritornò nel 1465 per i balli di un altro matrimonio ducale. Lavorò alla corte estense di Ferrara dal 1456 al 1470, meritando grandi onori per le sue coreografie e nell'educare i nobili alla danza. Le sue teorie sono esposte nel trattato De arte saltandi et choreas ducendi (Parigi, Biblioteca Nazionale, ms ital. 972, non autografo), scritto in un volgare rozzo ma efficace. E' datato 1416, epoca in cui era ballerino e maestro di danza, attivo come compositore di balletti alla corte di Francia. In questo trattato sono elencati e descritti 17 balli e 4 bassedanze preceduti dalla musica, o meglio, dalla notazione del tenor (canto a sonare) composta dallo stesso. La descrizione delle coreografie è così meticolosa che è stato possibile ricostruirle. Le danze che Domenico ha create sono descritte, parte in questo trattato, parte in quello dei suoi allievi Guglielmo Ebreo (che elenca i titoli di 29 bassedanze e 32 balli) e Antonio Cornazzano (8 tra le più famose danze). Si potrebbe definire Domenico il legislatore della danza d'arte fondata per la prima volta su di una grammatica di movimenti e su passi rigorosamente definiti, come pure l'iniziatore della coreografia moderna ordinata in un preciso sistema musicale e su di una vera e propria intavolatura dei passi. Nel trattato vi sono già le basi della danza accademica. Nell'accingersi all'impresa di tradurre in termini verbali le invenzioni musicali e coreografiche, Domenico si appellava ad Aristotele per liberare il campo dalle obiezioni di chi riteneva la danza un possibile veicolo di corruzione e una perdita di tempo.