Cortigiano, studiò a Siena tra il 1443 e il 1448. Fu al servizio degli Sforza a Milano fino al 1466, forse anche come maestro di ballo, poi a Venezia e Piacenza con il Colleoni e dall'autunno 1479 nella Ferrara degli Estensi. Uomo politico, ciambellano, fu autore di poemi e commedie. Con il Libro dell'arte del danzare, pur ricalcando l'opera del suo maestro Domenico da Piacenza, ci ha lasciato la fonte essenziale sulla danza italiana del XV sec, quella, cioè, da cui nasce il balletto. Scritto verso il 1455, la seconda versione si trova nel Codice Capponiano n. 203 della Biblioteca Vaticana. Il testo è diviso in 2 parti: una espone la teoria della danza, l'altra descrive le danze e i 'ballitti' del tempo, forse creati da lui. Vi è poi un'ultima parte dedicata ai 'tenori', cioè la musica e il tempo delle danze, tra i più remoti esempi di musica strumentale d'insieme, tra i quali alcune Canzon de piferi, canzoni da sonar per fiati,