Figlia di un funzionario asburgico, denotò giovanissima un vero talento per la danza. Debuttò nella primavera 1745 al Teatro Ducale di Parma nei balli che facevano cornice al Siface di Leonardo Leo, per cui è probabile fosse nata qualche anno prima. Seguì poi la famiglia prima a Pavia, poi a Milano. La bravura, unita alla bellezza, le aprì i migliori salotti del capoluogo lombardo. Nei Cent'anni, Rovani (pp. 47-49) la ricordò come "la bellissima Gaudenzi". Secondo l'immginifico cronista della vita milanese, "tutta Europa andava perduta dietro a codesta Gaudenzi e detestava il massimo fanatismo, non tanto perchè fosse d'una bellezza abbagliante, ma perchè nell'arte sua era un'eccezione alla regola". Anche nel bel mondo ballante si trovavano le rare fenici, in quanto fu anche famosa per le doti artistiche e la cultura. Ballava poi "con abilità inarrivabile, con elegante portamento e con brio vivacissimo; il corpo suo era sì ben formato che sembrava fatto per ballare: grande attrice pantomima; con un volto oltre ogni dire bellissimo esprimeva al vivo le diverse passioni dell'animo, la tenerezza, il dolore, lo spavento, l'allegria, il furore. Aveva la capigliatura biondo-cupa increspata e prolissa, occhi azzurri, bocca e mento e contorni della purezza più completa; soltanto il naso, come quello della greca Aspasia, sopravanzava d'alquanto il confine stabilito dalle scuole accademiche".
Nella stagione di Fiera 1751 danzò al Teatro di Reggio Emilia. Legata al coreografo fiorentino, lo seguì nelle corti europee. Nel 1752 soggiornò per la prima volta a Vienna, dove si produsse sulle scene come prima ballerina. Il Metastasio così scrisse di lei in una lettera del 6 nov. 1752 al conte A.T. Trivulzio: "Ella mi par degna d'accrescere il numero delle Grazie. Ho avuto bisogno di tutto lo stoicismo d'Epitteto per difendermi dai suoi lacci. Tutti sono suoi parziali, senza che il ballo abbia ancora avuto l'onore d'aver conferito a procurarle la pubblica propensione" (Opere, III, p. 757). Ancora il 28 set. 1767 il Metastasio parlava della sua "seduttrice eloquenza" (Opere, IV, p. 564). Sempre a Vienna nel 1753 conobbe Giacomo Casanova, il quale scrisse nelle sue Memorie che si innamorò di lei non corrisposto e per ripicca le prese un suo ritratto che poi la donna si fece restituire. In quegli anni fu la favorita del principe di Kaunitz, cancelliere dello stato. Nel 1754 sposò Gaspare Angiolini, adesso maestro di ballo della corte di Vienna, città dove risiedettero fino al 1766, anno in cui lui fu nominato maestro a Pietroburgo. Qui la donna lamentava il clima freddo, per cui fece ritorni sempre più frequenti a Milano in casa del fratello Francesco, "accademico trasformato", che nel 1756 le aveva dedicato una sua opera letteraria. Diventò presto un ornamento dei salotti e ne aprì uno suo frequentato da Cesare Beccaria, Giuseppe Parini, l'architetto Piermarini, i fratelli Verri; il pittore Appiani, che la ritrasse. Apriva agli ospiti anche la sua villa della Malcacciata, presso Cormano. Pietro Verri in una lettera del 30 nov. 1771 ricordò anche le sue doti di attrice, mentre recitava nella Zaira (Carteggio, IV, p. 295). Questo attivismo unito alla sua fortuna le procurarono anche delle critiche.Ebbe diversi figli, dei quali seguirono le orme dei genitori: Pietro (nato nel 1764), Nicolò (nel 1765), Pasquale (nel 1766), Fortunata ((prima ballerina a Vienna dal 1793 al 1808).